قبلًا مطاوى كتاب آداب الصلاة با توضيحات و تصرفات، با عنوان پرواز در ملكوت به چاپ رسيد، و پس از آن خود كتاب منتشر گرديد، اما چاپهاى قبلى به عللى، كه شايد يكى از آنها نداشتن نسخه خطى بوده است، به نحو مطلوب صورت نگرفت؛ از اين رو «مؤسسه تنظيم و نشر آثار امام خمينى» با رعايت كمال دقت و امانتدارى، پس از بررسى نسخه بدلها و تطبيق با نسخه اصل كه در اختيار مؤسسه است، به چاپ و نشر اين اثر همت گماشت.

كتاب داراى دو مقدمه است كه حضرت امام در سال 1363 ه. ش نگاشته‌اند و در آنها اين اثر را به فرزند گراميشان، حضرت حجة الاسلام و المسلمين حاج سيد احمد خمينى و خانم فاطمه طباطبايى (همسر جناب حاج سيد احمد خمينى) اهدا فرموده‌اند. متن دستخط اين دو مقدمه نيز در اين كتاب چاپ شده است.

اين چاپ همراه با پاورقيها و توضيحاتى است كه در آنها منابع و مآخذ احاديث و اقوال ذكر گرديده و جملات عربى داخل متن ترجمه شده است؛ همه اين حواشى- بجز معدودى از آنها كه حضرت امام خود مرقوم فرموده‌اند و با علامت ستاره (^) مشخص شده- و همچنين فهارس مختلف اين كتاب توسط اين مؤسسه تهيه و تنظيم گرديده است. [2] يك‌هزار جلد از تيراژ نخستين چاپ همراه با تصوير كامل متن نسخه‌

[2] اعدادى كه در كنار صفحات متن چاپى (سمت چپ) قرار دارد شماره صفحات نسخه خطى است كه با شماره صفحات چاپى معادل است. به خوانندگان محترم توجه مى‌دهيم كه حضرت امام در شماره صفحات نسخه خطى دو شماره 172 و 278 را سهواً دو بار مرقوم فرموده‌اند، و همچنين پس از شماره 263 شماره 267 نهاده‌اند. ممكن بود در ترتيب شماره‌گذارى بر روى صفحات چاپى ترتيب صحيح اين اعداد رعايت شود، اما علاوه بر آنكه اين كار پيدا كردن صفحات دستخط را اندكى دشوار مى‌ساخت، ممكن بود خواننده هنگام قرائت كتاب اين توضيح را از ياد ببرد و در پيدا كردن صفحه‌اى از دستخط دچار سرگردانى شود؛ ناگزير در شماره‌گذارى بر روى صفحات چاپى به همان ترتيب كه حضرت امام شماره نهاده‌اند صفحات را شماره‌گذارى كرديم؛ يعنى دو شماره 172 و 278 دو بار آمده و پس از شماره 263 شماره 267 نهاده شده است.